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IFD:GrundlagenElektronik2011/Project/Martin/Dokumentation

2012-04-03T07:20:12Z

Martin T: /* Idee */

= Dokumentation | Martin | aRobot =

== Idee ==

Grundlage des Projekts war die Erstellung einer Roboterbasis, die es mir ermöglicht, verschiedene Sensoren für die Umfeldwahrnehmung und autonome Fortbewegung eines Rotobers zu testen. Im Rahmen der Veranstaltung wollte ich daher eine erste Variante implementieren. Um erste Erfahrungen zu sammeln, sollte ein Sensor eingesetzt werden, der mit einfachen Mitteln zu bauen ist und über die Programmierung gut gesteuert werden kann. Daher entschied ich mich für einen Linefollowing-Sensor basierend auf IR-LEDs und Phototransistoren.

<gallery>
File:Arobot_top.jpg|aRobot Top View
File:aRobot_side.jpg|aRobot Side View
File:aRobot_front.jpg|aRobot Front View
File:aRobot_sensor_top.jpg|aRobot Line Sensor Top
File:aRobot_sensor_bottom.jpg|aRobot Line Sensor Bottom
</gallery>

== Ablauf ==

Als Teil der Kettenreaktion erhielt der Roboter ein Piezo-Element, mit dem Druck gemessen werden kann. Gestartet wird der Roboter durch die Holzeisenbahn von Julia. Anschließend folgt er einer geschwungen Linie, an dessen Ende eine Wippe angebracht ist. Durch das Entlangfahren auf der Linie wird die Wippe ausgelöst, wodurch das Würstchen von Sebastian angehoben wird und die Musik startet.

== Funktionsbeschreibung ==

Der Sensor besteht aus drei Bausteinpaaren, die jeweils aus einem IR-Phototransistor und einer IR-LED zusammengesetzt sind. Der Sensor wird knapp über dem Boden angebracht. Die IR-LEDs dienen als Lichtquelle und beleuchten die unmittelbare Umgebung. Je nach Oberflächenbeschaffenheit empfangen die IR-Phototransistoren das ausgesandte Licht und lassen dadurch mehr oder weniger Strom fließen. Mit einem 1 Kilo-Ohm Widerstand in Reihe und einem Abgriff zwischen beiden Elementen dient das Konstrukt als Spannungsteiler. Über jeweils einen analogen Port am Arduino kann dann für jedes Bausteinpaar die aktuelle Helligkeit ausgelesen werden.<br>
<br>
Befindet sich nun eine schwarze Linie unter einem der Sensorelemente, verringert sich das zurückgestrahlte Licht signifikant gegenüber dem hellem Untergrund. Auf diese Weise kann die Linie detektiert werden. Je nachdem, welcher Sensor die Linie erkennt, werden die Motoren unterschiedlich angesprochen. Befindet sich die Linie unter dem mittleren Sensor, kann der Roboter mit konstanter Geschwindigkeit geradeaus fahren. Ist die Linie unter dem linken Sensor, folgt eine Linkskurve. Durch Anhalten der linken Kette folgt der Roboter dieser Kurve, bis sich die Linie wieder in der Mitte befindet. Für eine Rechtskurve verhält sich die Steuerung der Motoren analog mit der rechten Kette. Um nicht zu früh wieder gerade aus zu fahren, wurde eine Schwellwerthysterese implementiert, die einen niedrigen Schwellwert für die Fahrtrichtungsänderung und einen hohen Schwellwert für die Freigabe der Änderung beinhaltet.<br>
<br>
Über ein Potentiometer an einem zusätzlichen analogen Eingangspin kann der Schwellwertbereich verschoben werden. So ist eine Anpassung an die äußeren Lichtverhältnisse möglich.<br>
<br>
Die Ansteuerung des Motors erfolgt über einen Motortreiber. Dieser ermöglicht die Steuerung der Richtung, sowie der Geschwindigkeit von zwei DC-Motoren.

[[Image:ARobot_Schaltplan.png|800px|aRobot Schaltplan]]

== Code ==
<br>
<source lang="cpp">
// init Motor Pins
int MOT_LEFT_SPEED_PIN = 5;
int MOT_RIGHT_SPEED_PIN = 6;

int MOT_LEFT_FW_PIN = 7;
int MOT_LEFT_RW_PIN = 8;

int MOT_RIGHT_FW_PIN = 9;
int MOT_RIGHT_RW_PIN = 10;

// init Line Sensor Pins
int LINE_FOLLOW_LEFT = A0;
int LINE_FOLLOW_MIDDLE = A1;
int LINE_FOLLOW_RIGHT = A2;

// init Poti Pin
int THRESHOLD_PIN = A5;

// init global variables
int global_engine_speed = 160;
int line_threshold_low = 120;
int line_threshold_high = 200;

int left = 1024;
int right = 1024;
int middle = 1024;

boolean go_left = false;
boolean go_straight = true;
boolean go_right = false;

boolean start = false;
int piezo = 0;
int last_piezo = 0;

//check all 3 Sensors, if Line is underneath them
void checkLine()
{
while(go_straight)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(left < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_left = true;
go_straight = false;
}
else if(right < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_right = true;
go_straight = false;
}
}

while(go_left)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, 0);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && left > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_left = false;
}
}

while(go_right)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, 0);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && right > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_right = false;
}
}
}

void setup()
{
pinMode(MOT_LEFT_SPEED_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_LEFT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_LEFT_RW_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_RIGHT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_RW_PIN, OUTPUT);

// initial forward
digitalWrite(MOT_LEFT_RW_PIN, LOW);
digitalWrite(MOT_RIGHT_RW_PIN, LOW);

digitalWrite(MOT_LEFT_FW_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOT_RIGHT_FW_PIN, HIGH);
}

void loop()
{
line_threshold_high = analogRead(THRESHOLD_PIN);
line_threshold_low = line_threshold_high - 80;

piezo = analogRead(A4);
last_piezo = piezo;

// wait until piezo senses some force
while(!start)
{
piezo = analogRead(A4);
if(abs(last_piezo - piezo) > 20)
{
start = true;
}
last_piezo = piezo;
}

checkLine();
}
</source>

File:ARobot sensor bottom.jpg

2012-04-03T07:10:11Z

Martin T: aRobot final line sensor bottom view

== Summary ==
aRobot final line sensor bottom view
== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==

File:ARobot sensor top.jpg

2012-04-03T07:08:59Z

Martin T: Line Sensor final top view

== Summary ==
Line Sensor final top view
== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==

File:ARobot front.jpg

2012-04-03T07:06:45Z

Martin T: aRobot final front view

== Summary ==
aRobot final front view
== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==

File:ARobot side.jpg

2012-04-03T07:04:10Z

Martin T: aRobot final side view

== Summary ==
aRobot final side view
== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project/Martin/Dokumentation

2012-04-03T07:02:35Z

Martin T: /* Idee */

= Dokumentation | Martin | aRobot =

== Idee ==

Grundlage des Projekts war die Erstellung einer Roboterbasis, die es mir ermöglicht, verschiedene Sensoren für die Umfeldwahrnehmung und autonome Fortbewegung eines Rotobers zu testen. Im Rahmen der Veranstaltung wollte ich daher eine erste Variante implementieren. Um erste Erfahrungen zu sammeln, sollte ein Sensor eingesetzt werden, der mit einfachen Mitteln zu bauen ist und über die Programmierung gut gesteuert werden kann. Daher entschied ich mich für einen Linefollowing-Sensor basierend auf IR-LEDs und Phototransistoren.

[[Image:Arobot_top.jpg|200px|thumb|aRobot Top View|top|left]]
<br>
<br>
<br>
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<br>
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<br>

== Ablauf ==

Als Teil der Kettenreaktion erhielt der Roboter ein Piezo-Element, mit dem Druck gemessen werden kann. Gestartet wird der Roboter durch die Holzeisenbahn von Julia. Anschließend folgt er einer geschwungen Linie, an dessen Ende eine Wippe angebracht ist. Durch das Entlangfahren auf der Linie wird die Wippe ausgelöst, wodurch das Würstchen von Sebastian angehoben wird und die Musik startet.

== Funktionsbeschreibung ==

Der Sensor besteht aus drei Bausteinpaaren, die jeweils aus einem IR-Phototransistor und einer IR-LED zusammengesetzt sind. Der Sensor wird knapp über dem Boden angebracht. Die IR-LEDs dienen als Lichtquelle und beleuchten die unmittelbare Umgebung. Je nach Oberflächenbeschaffenheit empfangen die IR-Phototransistoren das ausgesandte Licht und lassen dadurch mehr oder weniger Strom fließen. Mit einem 1 Kilo-Ohm Widerstand in Reihe und einem Abgriff zwischen beiden Elementen dient das Konstrukt als Spannungsteiler. Über jeweils einen analogen Port am Arduino kann dann für jedes Bausteinpaar die aktuelle Helligkeit ausgelesen werden.<br>
<br>
Befindet sich nun eine schwarze Linie unter einem der Sensorelemente, verringert sich das zurückgestrahlte Licht signifikant gegenüber dem hellem Untergrund. Auf diese Weise kann die Linie detektiert werden. Je nachdem, welcher Sensor die Linie erkennt, werden die Motoren unterschiedlich angesprochen. Befindet sich die Linie unter dem mittleren Sensor, kann der Roboter mit konstanter Geschwindigkeit geradeaus fahren. Ist die Linie unter dem linken Sensor, folgt eine Linkskurve. Durch Anhalten der linken Kette folgt der Roboter dieser Kurve, bis sich die Linie wieder in der Mitte befindet. Für eine Rechtskurve verhält sich die Steuerung der Motoren analog mit der rechten Kette. Um nicht zu früh wieder gerade aus zu fahren, wurde eine Schwellwerthysterese implementiert, die einen niedrigen Schwellwert für die Fahrtrichtungsänderung und einen hohen Schwellwert für die Freigabe der Änderung beinhaltet.<br>
<br>
Über ein Potentiometer an einem zusätzlichen analogen Eingangspin kann der Schwellwertbereich verschoben werden. So ist eine Anpassung an die äußeren Lichtverhältnisse möglich.<br>
<br>
Die Ansteuerung des Motors erfolgt über einen Motortreiber. Dieser ermöglicht die Steuerung der Richtung, sowie der Geschwindigkeit von zwei DC-Motoren.

[[Image:ARobot_Schaltplan.png|800px|aRobot Schaltplan]]

== Code ==
<br>
<source lang="cpp">
// init Motor Pins
int MOT_LEFT_SPEED_PIN = 5;
int MOT_RIGHT_SPEED_PIN = 6;

int MOT_LEFT_FW_PIN = 7;
int MOT_LEFT_RW_PIN = 8;

int MOT_RIGHT_FW_PIN = 9;
int MOT_RIGHT_RW_PIN = 10;

// init Line Sensor Pins
int LINE_FOLLOW_LEFT = A0;
int LINE_FOLLOW_MIDDLE = A1;
int LINE_FOLLOW_RIGHT = A2;

// init Poti Pin
int THRESHOLD_PIN = A5;

// init global variables
int global_engine_speed = 160;
int line_threshold_low = 120;
int line_threshold_high = 200;

int left = 1024;
int right = 1024;
int middle = 1024;

boolean go_left = false;
boolean go_straight = true;
boolean go_right = false;

boolean start = false;
int piezo = 0;
int last_piezo = 0;

//check all 3 Sensors, if Line is underneath them
void checkLine()
{
while(go_straight)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(left < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_left = true;
go_straight = false;
}
else if(right < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_right = true;
go_straight = false;
}
}

while(go_left)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, 0);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && left > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_left = false;
}
}

while(go_right)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, 0);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && right > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_right = false;
}
}
}

void setup()
{
pinMode(MOT_LEFT_SPEED_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_LEFT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_LEFT_RW_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_RIGHT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_RW_PIN, OUTPUT);

// initial forward
digitalWrite(MOT_LEFT_RW_PIN, LOW);
digitalWrite(MOT_RIGHT_RW_PIN, LOW);

digitalWrite(MOT_LEFT_FW_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOT_RIGHT_FW_PIN, HIGH);
}

void loop()
{
line_threshold_high = analogRead(THRESHOLD_PIN);
line_threshold_low = line_threshold_high - 80;

piezo = analogRead(A4);
last_piezo = piezo;

// wait until piezo senses some force
while(!start)
{
piezo = analogRead(A4);
if(abs(last_piezo - piezo) > 20)
{
start = true;
}
last_piezo = piezo;
}

checkLine();
}
</source>

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project/Martin/Dokumentation

2012-04-03T07:02:08Z

Martin T: /* Dokumentation | Martin | aRobot */

= Dokumentation | Martin | aRobot =

== Idee ==

Grundlage des Projekts war die Erstellung einer Roboterbasis, die es mir ermöglicht, verschiedene Sensoren für die Umfeldwahrnehmung und autonome Fortbewegung eines Rotobers zu testen. Im Rahmen der Veranstaltung wollte ich daher eine erste Variante implementieren. Um erste Erfahrungen zu sammeln, sollte ein Sensor eingesetzt werden, der mit einfachen Mitteln zu bauen ist und über die Programmierung gut gesteuert werden kann. Daher entschied ich mich für einen Linefollowing-Sensor basierend auf IR-LEDs und Phototransistoren.

[[Image:Arobot_top.jpg|200px|thumb|aRobot Top View|top|left]]<br>
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== Ablauf ==

Als Teil der Kettenreaktion erhielt der Roboter ein Piezo-Element, mit dem Druck gemessen werden kann. Gestartet wird der Roboter durch die Holzeisenbahn von Julia. Anschließend folgt er einer geschwungen Linie, an dessen Ende eine Wippe angebracht ist. Durch das Entlangfahren auf der Linie wird die Wippe ausgelöst, wodurch das Würstchen von Sebastian angehoben wird und die Musik startet.

== Funktionsbeschreibung ==

Der Sensor besteht aus drei Bausteinpaaren, die jeweils aus einem IR-Phototransistor und einer IR-LED zusammengesetzt sind. Der Sensor wird knapp über dem Boden angebracht. Die IR-LEDs dienen als Lichtquelle und beleuchten die unmittelbare Umgebung. Je nach Oberflächenbeschaffenheit empfangen die IR-Phototransistoren das ausgesandte Licht und lassen dadurch mehr oder weniger Strom fließen. Mit einem 1 Kilo-Ohm Widerstand in Reihe und einem Abgriff zwischen beiden Elementen dient das Konstrukt als Spannungsteiler. Über jeweils einen analogen Port am Arduino kann dann für jedes Bausteinpaar die aktuelle Helligkeit ausgelesen werden.<br>
<br>
Befindet sich nun eine schwarze Linie unter einem der Sensorelemente, verringert sich das zurückgestrahlte Licht signifikant gegenüber dem hellem Untergrund. Auf diese Weise kann die Linie detektiert werden. Je nachdem, welcher Sensor die Linie erkennt, werden die Motoren unterschiedlich angesprochen. Befindet sich die Linie unter dem mittleren Sensor, kann der Roboter mit konstanter Geschwindigkeit geradeaus fahren. Ist die Linie unter dem linken Sensor, folgt eine Linkskurve. Durch Anhalten der linken Kette folgt der Roboter dieser Kurve, bis sich die Linie wieder in der Mitte befindet. Für eine Rechtskurve verhält sich die Steuerung der Motoren analog mit der rechten Kette. Um nicht zu früh wieder gerade aus zu fahren, wurde eine Schwellwerthysterese implementiert, die einen niedrigen Schwellwert für die Fahrtrichtungsänderung und einen hohen Schwellwert für die Freigabe der Änderung beinhaltet.<br>
<br>
Über ein Potentiometer an einem zusätzlichen analogen Eingangspin kann der Schwellwertbereich verschoben werden. So ist eine Anpassung an die äußeren Lichtverhältnisse möglich.<br>
<br>
Die Ansteuerung des Motors erfolgt über einen Motortreiber. Dieser ermöglicht die Steuerung der Richtung, sowie der Geschwindigkeit von zwei DC-Motoren.

[[Image:ARobot_Schaltplan.png|800px|aRobot Schaltplan]]

== Code ==
<br>
<source lang="cpp">
// init Motor Pins
int MOT_LEFT_SPEED_PIN = 5;
int MOT_RIGHT_SPEED_PIN = 6;

int MOT_LEFT_FW_PIN = 7;
int MOT_LEFT_RW_PIN = 8;

int MOT_RIGHT_FW_PIN = 9;
int MOT_RIGHT_RW_PIN = 10;

// init Line Sensor Pins
int LINE_FOLLOW_LEFT = A0;
int LINE_FOLLOW_MIDDLE = A1;
int LINE_FOLLOW_RIGHT = A2;

// init Poti Pin
int THRESHOLD_PIN = A5;

// init global variables
int global_engine_speed = 160;
int line_threshold_low = 120;
int line_threshold_high = 200;

int left = 1024;
int right = 1024;
int middle = 1024;

boolean go_left = false;
boolean go_straight = true;
boolean go_right = false;

boolean start = false;
int piezo = 0;
int last_piezo = 0;

//check all 3 Sensors, if Line is underneath them
void checkLine()
{
while(go_straight)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(left < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_left = true;
go_straight = false;
}
else if(right < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_right = true;
go_straight = false;
}
}

while(go_left)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, 0);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && left > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_left = false;
}
}

while(go_right)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, 0);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && right > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_right = false;
}
}
}

void setup()
{
pinMode(MOT_LEFT_SPEED_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_LEFT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_LEFT_RW_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_RIGHT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_RW_PIN, OUTPUT);

// initial forward
digitalWrite(MOT_LEFT_RW_PIN, LOW);
digitalWrite(MOT_RIGHT_RW_PIN, LOW);

digitalWrite(MOT_LEFT_FW_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOT_RIGHT_FW_PIN, HIGH);
}

void loop()
{
line_threshold_high = analogRead(THRESHOLD_PIN);
line_threshold_low = line_threshold_high - 80;

piezo = analogRead(A4);
last_piezo = piezo;

// wait until piezo senses some force
while(!start)
{
piezo = analogRead(A4);
if(abs(last_piezo - piezo) > 20)
{
start = true;
}
last_piezo = piezo;
}

checkLine();
}
</source>

File:Arobot top.jpg

2012-04-03T06:57:26Z

Martin T: aRobot final topview

== Summary ==
aRobot final topview
== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project/Martin/Dokumentation

2012-04-03T00:15:03Z

Martin T: /* Dokumentation | Martin | aRobot */

= Dokumentation | Martin | aRobot =

== Idee ==

Grundlage des Projekts war die Erstellung einer Roboterbasis, die es mir ermöglicht, verschiedene Sensoren für die Umfeldwahrnehmung und autonome Fortbewegung eines Rotobers zu testen. Im Rahmen der Veranstaltung wollte ich daher eine erste Variante implementieren. Um erste Erfahrungen zu sammeln, sollte ein Sensor eingesetzt werden, der mit einfachen Mitteln zu bauen ist und über die Programmierung gut gesteuert werden kann. Daher entschied ich mich für einen Linefollowing-Sensor basierend auf IR-LEDs und Phototransistoren.

(Bilder folgen)

== Ablauf ==

Als Teil der Kettenreaktion erhielt der Roboter ein Piezo-Element, mit dem Druck gemessen werden kann. Gestartet wird der Roboter durch die Holzeisenbahn von Julia. Anschließend folgt er einer geschwungen Linie, an dessen Ende eine Wippe angebracht ist. Durch das Entlangfahren auf der Linie wird die Wippe ausgelöst, wodurch das Würstchen von Sebastian angehoben wird und die Musik startet.

== Funktionsbeschreibung ==

Der Sensor besteht aus drei Bausteinpaaren, die jeweils aus einem IR-Phototransistor und einer IR-LED zusammengesetzt sind. Der Sensor wird knapp über dem Boden angebracht. Die IR-LEDs dienen als Lichtquelle und beleuchten die unmittelbare Umgebung. Je nach Oberflächenbeschaffenheit empfangen die IR-Phototransistoren das ausgesandte Licht und lassen dadurch mehr oder weniger Strom fließen. Mit einem 1 Kilo-Ohm Widerstand in Reihe und einem Abgriff zwischen beiden Elementen dient das Konstrukt als Spannungsteiler. Über jeweils einen analogen Port am Arduino kann dann für jedes Bausteinpaar die aktuelle Helligkeit ausgelesen werden.<br>
<br>
Befindet sich nun eine schwarze Linie unter einem der Sensorelemente, verringert sich das zurückgestrahlte Licht signifikant gegenüber dem hellem Untergrund. Auf diese Weise kann die Linie detektiert werden. Je nachdem, welcher Sensor die Linie erkennt, werden die Motoren unterschiedlich angesprochen. Befindet sich die Linie unter dem mittleren Sensor, kann der Roboter mit konstanter Geschwindigkeit geradeaus fahren. Ist die Linie unter dem linken Sensor, folgt eine Linkskurve. Durch Anhalten der linken Kette folgt der Roboter dieser Kurve, bis sich die Linie wieder in der Mitte befindet. Für eine Rechtskurve verhält sich die Steuerung der Motoren analog mit der rechten Kette. Um nicht zu früh wieder gerade aus zu fahren, wurde eine Schwellwerthysterese implementiert, die einen niedrigen Schwellwert für die Fahrtrichtungsänderung und einen hohen Schwellwert für die Freigabe der Änderung beinhaltet.<br>
<br>
Über ein Potentiometer an einem zusätzlichen analogen Eingangspin kann der Schwellwertbereich verschoben werden. So ist eine Anpassung an die äußeren Lichtverhältnisse möglich.<br>
<br>
Die Ansteuerung des Motors erfolgt über einen Motortreiber. Dieser ermöglicht die Steuerung der Richtung, sowie der Geschwindigkeit von zwei DC-Motoren.

[[Image:ARobot_Schaltplan.png|800px|aRobot Schaltplan]]

== Code ==
<br>
<source lang="cpp">
// init Motor Pins
int MOT_LEFT_SPEED_PIN = 5;
int MOT_RIGHT_SPEED_PIN = 6;

int MOT_LEFT_FW_PIN = 7;
int MOT_LEFT_RW_PIN = 8;

int MOT_RIGHT_FW_PIN = 9;
int MOT_RIGHT_RW_PIN = 10;

// init Line Sensor Pins
int LINE_FOLLOW_LEFT = A0;
int LINE_FOLLOW_MIDDLE = A1;
int LINE_FOLLOW_RIGHT = A2;

// init Poti Pin
int THRESHOLD_PIN = A5;

// init global variables
int global_engine_speed = 160;
int line_threshold_low = 120;
int line_threshold_high = 200;

int left = 1024;
int right = 1024;
int middle = 1024;

boolean go_left = false;
boolean go_straight = true;
boolean go_right = false;

boolean start = false;
int piezo = 0;
int last_piezo = 0;

//check all 3 Sensors, if Line is underneath them
void checkLine()
{
while(go_straight)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(left < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_left = true;
go_straight = false;
}
else if(right < line_threshold_low && middle > line_threshold_high)
{
go_right = true;
go_straight = false;
}
}

while(go_left)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, 0);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, global_engine_speed);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && left > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_left = false;
}
}

while(go_right)
{
analogWrite(MOT_LEFT_SPEED_PIN, global_engine_speed);
analogWrite(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, 0);

left = analogRead(LINE_FOLLOW_LEFT);
middle = analogRead(LINE_FOLLOW_MIDDLE);
right = analogRead(LINE_FOLLOW_RIGHT);

if(middle < line_threshold_low && right > line_threshold_high)
{
go_straight = true;
go_right = false;
}
}
}

void setup()
{
pinMode(MOT_LEFT_SPEED_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_SPEED_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_LEFT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_LEFT_RW_PIN, OUTPUT);

pinMode(MOT_RIGHT_FW_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOT_RIGHT_RW_PIN, OUTPUT);

// initial forward
digitalWrite(MOT_LEFT_RW_PIN, LOW);
digitalWrite(MOT_RIGHT_RW_PIN, LOW);

digitalWrite(MOT_LEFT_FW_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOT_RIGHT_FW_PIN, HIGH);
}

void loop()
{
line_threshold_high = analogRead(THRESHOLD_PIN);
line_threshold_low = line_threshold_high - 80;

piezo = analogRead(A4);
last_piezo = piezo;

// wait until piezo senses some force
while(!start)
{
piezo = analogRead(A4);
if(abs(last_piezo - piezo) > 20)
{
start = true;
}
last_piezo = piezo;
}

checkLine();
}
</source>

File:ARobot Schaltplan.png

2012-04-02T23:55:55Z

Martin T: Schaltplan zum aRobot

== Summary ==
Schaltplan zum aRobot
== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project/Martin/Dokumentation

2012-04-02T23:52:37Z

Martin T: Created page with "= Dokumentation | Martin | aRobot = == Idee == Grundlage des Projekts war die Erstellung einer Roboterbasis, die es mir ermöglicht, verschiedene Sensoren für die Umfeldwahrn..."

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-04-02T23:46:50Z

Martin T: /* Martin: "aRobot" */

== Max Mustermann: [[/Link_Auf_Sub-Page | Dieser Linktext führt beim Anklicken auf die Sub-Page]] ==

Beispielprojekt, Kurzbeschreibung.
Ausführliche Beschreibung bei Klick auf den Link im im Titel dieses Abschnitts.

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Input ??? > Ein Holzstab mit einem Würstchen am Ende tippt auf den Bildschirm eines iPod. Dieser startet via Netzwerk (OSC) Musik auf einem Computer. Diese Musik wird durch den Sound-Ausgang des Computers in den Video-Eingang (Scart) eines Röhrenfernsehers geschickt. Auf dessen Schirm ist eine Photozelle angebracht, die auf die vom Fernseher ausgestrahlten Bilder reagiert. Ein Arduino verarbeitet die daraus resultierenden Werte und startet daraufhin einen elektrischen Heizlüfter. > Kerze ausgepustet (Temperatursensor)

[[/yyy/]]
<br clear="all" />

== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

Input Brain Waves >
> Output Fotoblitz

<br clear="all" />

== [[User:Hier|Philipp]] ==

Am Anfang war die Kugelbahn.

Die Kugelarretierung wird zwischen der Kugelbahn am oberen Ende befestigt um die Kugel in einer ruhenden Position zu halten.
Hier ist ein Draht an der Kugelarretierung fest installiert.
Der Draht führt zum Motor.
Der Motor ist an den Arduino [[File: italy.jpg]] angeschlossen.
Dreht sich der Motor kippt die Kugel aus der Arretierung und rollt die Kugelbahn hinunter.
<br>
Der Anfang der Immitation einer Rube Goldberg Maschine.
Zwei Hände (in diesem Fall von Julia) fangen die Kugel auf und weiter gehts.
<br>

[[File:5GEPH.png|130px|Kugelarretierung]]
[[File:4GEPH.png|130px|Motor]]
[[File:3GEPH.png|130px|Kugel]]
[[File:2GEPH.png|130px|Arduino]]
[[File:1GEPH.png|150px|Kugelbahn]]

[[Code|Code/Circuit]]

== Julia: Dokumentation ==

>Input:
<br>
Ich fange die Kugel von Philipps Projekt auf wodurch der EKG-Sensor an meinen Armen einen Impuls an den Arduino sendet: durch die Bewegung meines Armes wird ein Schwellenwert überschritten und aktiviert die PC-Lüfter.
Der entstehende Wind weht ein Spielzeugauto kontrolliert nach vorne.
<br>
Momentan aktiviert ein Schalter die Lüfter. Werde dann noch für die Endpräsentation den EKG-Sensor über das Arduino (ohne Processing dazwischen) mit den Lüftern in Verbindung bringen.
<br>
<br>
>Output:
<br>
Geplant ist, dass das Spielzeugauto die Infrarotschranke von Maschas Projekt durchfährt.
<br>

<gallery>
File:IMG_0838.JPG|100px|thumb|ekg-sensor
File:ekg-sensor-catching1.jpg|100px|thumb|ekg-sensor-processing-moving
File:IMG_1008.JPG|100px|thumb|ventilator with button-circuit
File:IMG_1017.JPG|100px|thumb|circuit for ventilator with button
</gallery>

[[/Dokumentation/]]
<br clear="all" />

== Mascha ==
Input ??? >
> Output ???

== Georg ==
Input ??? >
> Output ???
== Eduard ==

Magnetische Levitation mit dem Arduino

Utensilien: ein Elektromagnet, ein Hall Sensor und ein Dauermagnet.
Vorgehen: Der Dauermagnet wird mit dem Elektromagneten in einen Schwebezustand versetzt, während der Hall Sensor die Position des Dauermagneten ermittelt, mittels der Stärke des Magnetfeldes. Als einfacher Regelkreis wird dabei die Kraft des Elektromagneten so ausgeglichen, dass der Dauermagnet einen gleichbleibenden Abstand zum Dauermagneten behält und somit im Raum schwebt. Bei dem Dauermagneten kann es sich um eine Kugel handeln, welche von einer vorherigen Apparatur weggeschleudert oder in irgendeiner Form bewegt wird und damit als Output für die nächste Anordnung fungiert.

== Daniel ==

Input > Photozelle
Output > Hammerschlag E=mc²
== Leo ==
Input ??? >
> Output ???
== Antje ==
Input ??? >
> Output ???
== Lukas ==
Input ??? >
> Output ???
== Martin: "aRobot" ==

[[Image:aRobot_topview.jpg|100px|thumb|aRobot Top View|right]] [[Image:arobot_sideview.jpg|100px|thumb|aRobot Side View|right]]

Input 40 KHz Fernbedienung bzw. IR-Diode >

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

Im nächsten Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als "Start" für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal (dafür gibt es eine IR Remote Lib). Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

> Output:
Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen (habe rot, grün, blau, gelb, weiß sowie RGB Leds) oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

[[/Martin/Dokumentation/]]

== Ruben und Judith ==
Prototyp für interaktive Installation mit Arduino, Pure Data, Distanzsensor und Motoren:
<br>
In unserem Projekt entwickeln wir ein Interface, das als Prototyp für interaktive Installationen dienen soll. Der Besucher löst über einen Distanzsensor Motoren aus und setzt somit Objekte in Bewegung. Das Interface ist so konzipiert, dass die Anschlussmöglichkeiten nicht nur für Motoren genutzt werden können. Somit kann dieser Prototyp für kinetische oder auch akustische Installationen genutzt werden.

Dafür verwendet:
Arduino Uno mit Standard Firmata Code 2.2.
Pduino Objekt von Pure Data Extended Version
Sharp Distanzsensor
Darlington Array ULN 2003A
2 Codensatoren 100 μF, 50V
2 DC Motor, 6V

Als Input muss der Distanzsensor ausgelöst werden; Output bewegte Objekte (Gewicht an Schnur, siehe Foto)
<br>
<br>
<gallery>
File:PDScreensensor.jpg|100px|thumb|Pduino Patch
File:PrototypInstallation06CRW_6676.jpg|100px|thumb|Objekte an Motoren
File:PrototypInstallation07CRW_6677.jpg|100px|thumb|Bewegung Detailansicht
File:PrototypInstallation10CRW_6681.jpg|100px|thumb|Aufbau
File:SchaltplanPrototypInstallation_Schaltplan.jpg|100px|thumb|Schaltplan
</gallery>
== Lu ==
Input ??? >
> Output ???

== Allon ==
Input ??? >
> Output ???

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-04-02T23:44:30Z

Martin T: /* Martin: "aRobot" */

== Max Mustermann: [[/Link_Auf_Sub-Page | Dieser Linktext führt beim Anklicken auf die Sub-Page]] ==

Beispielprojekt, Kurzbeschreibung.
Ausführliche Beschreibung bei Klick auf den Link im im Titel dieses Abschnitts.

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Input ??? > Ein Holzstab mit einem Würstchen am Ende tippt auf den Bildschirm eines iPod. Dieser startet via Netzwerk (OSC) Musik auf einem Computer. Diese Musik wird durch den Sound-Ausgang des Computers in den Video-Eingang (Scart) eines Röhrenfernsehers geschickt. Auf dessen Schirm ist eine Photozelle angebracht, die auf die vom Fernseher ausgestrahlten Bilder reagiert. Ein Arduino verarbeitet die daraus resultierenden Werte und startet daraufhin einen elektrischen Heizlüfter. > Kerze ausgepustet (Temperatursensor)

[[/yyy/]]
<br clear="all" />

== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

Input Brain Waves >
> Output Fotoblitz

<br clear="all" />

== [[User:Hier|Philipp]] ==

Am Anfang war die Kugelbahn.

Die Kugelarretierung wird zwischen der Kugelbahn am oberen Ende befestigt um die Kugel in einer ruhenden Position zu halten.
Hier ist ein Draht an der Kugelarretierung fest installiert.
Der Draht führt zum Motor.
Der Motor ist an den Arduino [[File: italy.jpg]] angeschlossen.
Dreht sich der Motor kippt die Kugel aus der Arretierung und rollt die Kugelbahn hinunter.
<br>
Der Anfang der Immitation einer Rube Goldberg Maschine.
Zwei Hände (in diesem Fall von Julia) fangen die Kugel auf und weiter gehts.
<br>

[[File:5GEPH.png|130px|Kugelarretierung]]
[[File:4GEPH.png|130px|Motor]]
[[File:3GEPH.png|130px|Kugel]]
[[File:2GEPH.png|130px|Arduino]]
[[File:1GEPH.png|150px|Kugelbahn]]

[[Code|Code/Circuit]]

== Julia: Dokumentation ==

>Input:
<br>
Ich fange die Kugel von Philipps Projekt auf wodurch der EKG-Sensor an meinen Armen einen Impuls an den Arduino sendet: durch die Bewegung meines Armes wird ein Schwellenwert überschritten und aktiviert die PC-Lüfter.
Der entstehende Wind weht ein Spielzeugauto kontrolliert nach vorne.
<br>
Momentan aktiviert ein Schalter die Lüfter. Werde dann noch für die Endpräsentation den EKG-Sensor über das Arduino (ohne Processing dazwischen) mit den Lüftern in Verbindung bringen.
<br>
<br>
>Output:
<br>
Geplant ist, dass das Spielzeugauto die Infrarotschranke von Maschas Projekt durchfährt.
<br>

<gallery>
File:IMG_0838.JPG|100px|thumb|ekg-sensor
File:ekg-sensor-catching1.jpg|100px|thumb|ekg-sensor-processing-moving
File:IMG_1008.JPG|100px|thumb|ventilator with button-circuit
File:IMG_1017.JPG|100px|thumb|circuit for ventilator with button
</gallery>

[[/Dokumentation/]]
<br clear="all" />

== Mascha ==
Input ??? >
> Output ???

== Georg ==
Input ??? >
> Output ???
== Eduard ==

Magnetische Levitation mit dem Arduino

Utensilien: ein Elektromagnet, ein Hall Sensor und ein Dauermagnet.
Vorgehen: Der Dauermagnet wird mit dem Elektromagneten in einen Schwebezustand versetzt, während der Hall Sensor die Position des Dauermagneten ermittelt, mittels der Stärke des Magnetfeldes. Als einfacher Regelkreis wird dabei die Kraft des Elektromagneten so ausgeglichen, dass der Dauermagnet einen gleichbleibenden Abstand zum Dauermagneten behält und somit im Raum schwebt. Bei dem Dauermagneten kann es sich um eine Kugel handeln, welche von einer vorherigen Apparatur weggeschleudert oder in irgendeiner Form bewegt wird und damit als Output für die nächste Anordnung fungiert.

== Daniel ==

Input > Photozelle
Output > Hammerschlag E=mc²
== Leo ==
Input ??? >
> Output ???
== Antje ==
Input ??? >
> Output ???
== Lukas ==
Input ??? >
> Output ???
== Martin: "aRobot" ==

[[Image:aRobot_topview.jpg|100px|thumb|aRobot Top View|right]] [[Image:arobot_sideview.jpg|100px|thumb|aRobot Side View|right]]

Input 40 KHz Fernbedienung bzw. IR-Diode >

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

Im nächsten Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als "Start" für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal (dafür gibt es eine IR Remote Lib). Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

> Output:
Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen (habe rot, grün, blau, gelb, weiß sowie RGB Leds) oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

[[/Dokumentation/]]

== Ruben und Judith ==
Prototyp für interaktive Installation mit Arduino, Pure Data, Distanzsensor und Motoren:
<br>
In unserem Projekt entwickeln wir ein Interface, das als Prototyp für interaktive Installationen dienen soll. Der Besucher löst über einen Distanzsensor Motoren aus und setzt somit Objekte in Bewegung. Das Interface ist so konzipiert, dass die Anschlussmöglichkeiten nicht nur für Motoren genutzt werden können. Somit kann dieser Prototyp für kinetische oder auch akustische Installationen genutzt werden.

Dafür verwendet:
Arduino Uno mit Standard Firmata Code 2.2.
Pduino Objekt von Pure Data Extended Version
Sharp Distanzsensor
Darlington Array ULN 2003A
2 Codensatoren 100 μF, 50V
2 DC Motor, 6V

Als Input muss der Distanzsensor ausgelöst werden; Output bewegte Objekte (Gewicht an Schnur, siehe Foto)
<br>
<br>
<gallery>
File:PDScreensensor.jpg|100px|thumb|Pduino Patch
File:PrototypInstallation06CRW_6676.jpg|100px|thumb|Objekte an Motoren
File:PrototypInstallation07CRW_6677.jpg|100px|thumb|Bewegung Detailansicht
File:PrototypInstallation10CRW_6681.jpg|100px|thumb|Aufbau
File:SchaltplanPrototypInstallation_Schaltplan.jpg|100px|thumb|Schaltplan
</gallery>
== Lu ==
Input ??? >
> Output ???

== Allon ==
Input ??? >
> Output ???

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-02-01T14:35:45Z

Martin T: /* Martin: "aRobot" */

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Input ??? > Ein Holzstab mit einem Würstchen am Ende tippt auf den Bildschirm eines iPod. Dieser startet via Netzwerk (OSC) Musik auf einem Computer. Diese Musik wird durch den Sound-Ausgang des Computers in den Video-Eingang (Scart) eines Röhrenfernsehers geschickt. Auf dessen Schirm ist eine Photozelle angebracht, die auf die vom Fernseher ausgestrahlten Bilder reagiert. Ein Arduino verarbeitet die daraus resultierenden Werte und startet daraufhin einen elektrischen Heizlüfter. > Output ???

[[/yyy/]]
<br clear="all" />

== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

Input Brain Waves >
> Output Fotoblitz

<br clear="all" />

== Julia ==
Input ??? >
> Output ???

== Mascha ==
Input ??? >
> Output ???

== Georg ==
Input ??? >
> Output ???
== Eduard ==
Input ??? >
> Output ???
== Daniel ==

Input > Photozelle
Output > Hammerschlag E=mc²
== Leo ==
Input ??? >
> Output ???
== Antje ==
Input ??? >
> Output ???
== Lukas ==
Input ??? >
> Output ???
== Martin: "aRobot" ==

[[Image:aRobot_topview.jpg|100px|thumb|aRobot Top View|right]] [[Image:arobot_sideview.jpg|100px|thumb|aRobot Side View|right]]

Input 40 KHz Fernbedienung bzw. IR-Diode >

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

Im nächsten Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als "Start" für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal (dafür gibt es eine IR Remote Lib). Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

> Output:
Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen (habe rot, grün, blau, gelb, weiß sowie RGB Leds) oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

== Ruben und Judith ==
Input ??? >
> Output ???
== Lu ==
Input ??? >
> Output ???

== Allon ==
Input ??? >
> Output ???

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-02-01T14:34:44Z

Martin T: /* Martin: "aRobot" */

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Input ??? > Ein Holzstab mit einem Würstchen am Ende tippt auf den Bildschirm eines iPod. Dieser startet via Netzwerk (OSC) Musik auf einem Computer. Diese Musik wird durch den Sound-Ausgang des Computers in den Video-Eingang (Scart) eines Röhrenfernsehers geschickt. Auf dessen Schirm ist eine Photozelle angebracht, die auf die vom Fernseher ausgestrahlten Bilder reagiert. Ein Arduino verarbeitet die daraus resultierenden Werte und startet daraufhin einen elektrischen Heizlüfter. > Output ???

[[/yyy/]]
<br clear="all" />

== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

Input Brain Waves >
> Output Fotoblitz

<br clear="all" />

== Julia ==
Input ??? >
> Output ???

== Mascha ==
Input ??? >
> Output ???

== Georg ==
Input ??? >
> Output ???
== Eduard ==
Input ??? >
> Output ???
== Daniel ==

Input > Photozelle
Output > Hammerschlag E=mc²
== Leo ==
Input ??? >
> Output ???
== Antje ==
Input ??? >
> Output ???
== Lukas ==
Input ??? >
> Output ???
== Martin: "aRobot" ==

[[Image:aRobot_topview.jpg|200px|thumb|aRobot Top View|right]]
[[Image:arobot_sideview.jpg|200px|thumb|aRobot Side View|right]]

Input 40 KHz Fernbedienung bzw. IR-Diode >

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

Im nächsten Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als "Start" für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal (dafür gibt es eine IR Remote Lib). Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

> Output:
Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen (habe rot, grün, blau, gelb, weiß sowie RGB Leds) oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

== Ruben und Judith ==
Input ??? >
> Output ???
== Lu ==
Input ??? >
> Output ???

== Allon ==
Input ??? >
> Output ???

File:Arobot sideview.jpg

2012-02-01T14:33:55Z

Martin T:

== Summary ==

== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==
Erstellt vom Uploader

File:ARobot topview.jpg

2012-02-01T14:31:17Z

Martin T:

== Summary ==

== Copyright status: ==

== Licensing ==
{{self|c}}
== Source: ==
Erstellt vom Uploader

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-01-29T10:44:07Z

Martin T: /* Martin: "aRobot" */

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Input ??? > Ein Holzstab mit einem Würstchen am Ende tippt auf den Bildschirm eines iPod. Dieser startet via Netzwerk (OSC) Musik auf einem Computer. Diese Musik wird durch den Sound-Ausgang des Computers in den Video-Eingang (Scart) eines Röhrenfernsehers geschickt. Auf dessen Schirm ist eine Photozelle angebracht, die auf die vom Fernseher ausgestrahlten Bilder reagiert. Ein Arduino verarbeitet die daraus resultierenden Werte und startet daraufhin einen elektrischen Heizlüfter. > Output ???

[[/yyy/]]
<br clear="all" />

== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

Input Brain Waves >
> Output Fotoblitz

<br clear="all" />

== Julia ==
Input ??? >
> Output ???

== Mascha ==
Input ??? >
> Output ???

== Georg ==
Input ??? >
> Output ???
== Eduard ==
Input ??? >
> Output ???
== Daniel ==

Input > Photozelle
Output > Hammerschlag E=mc²
== Leo ==
Input ??? >
> Output ???
== Antje ==
Input ??? >
> Output ???
== Lukas ==
Input ??? >
> Output ???
== Martin: "aRobot" ==

Input 40 KHz Fernbedienung bzw. IR-Diode >

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

Im nächsten Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als "Start" für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal (dafür gibt es eine IR Remote Lib). Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

> Output:
Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen (habe rot, grün, blau, gelb, weiß sowie RGB Leds) oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

== Ruben und Judith ==
Input ??? >
> Output ???
== Lu ==
Input ??? >
> Output ???

== Allon ==
Input ??? >
> Output ???

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-01-25T01:26:12Z

Martin T: /* Martin: "aRobot" */

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Aktuelles Konzept:
??? > Wurst > iPod > Mac > Audio > Fernseher > LDR > Arduino > Heizlüfter > ???

[[/yyy/]]
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== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

<br clear="all" />

== Julia ==

== Mascha ==

== Georg ==

== Lukas ==

== Martin: "aRobot" ==

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

Im nächsten Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als "Start" für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal (dafür gibt es eine IR Remote Lib). Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen (habe rot, grün, blau, gelb, weiß sowie RGB Leds) oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

== Ruben und Judith ==

== Lu ==

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-01-24T13:39:52Z

Martin T: /* Martin */

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Aktuelles Konzept:
??? > Wurst > iPod > Mac > Audio > Fernseher > LDR > Arduino > Heizlüfter > ???

[[/yyy/]]
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== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

<br clear="all" />

== Julia ==

== Mascha ==

== Georg ==

== Lukas ==

== Martin: "aRobot" ==

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

In einem weiteren Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als Start für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal. Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert werden oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

== Ruben und Judith ==

== Lu ==

IFD:GrundlagenElektronik2011/Project

2012-01-24T13:38:14Z

Martin T: /* Martin */

== [[Sebastian Wolf|Sebastian]]: [[/yyy/]] ==
<div style="float:right;"><videoflash type=vimeo>35481317|251|141</videoflash></div>

Aktuelles Konzept:
??? > Wurst > iPod > Mac > Audio > Fernseher > LDR > Arduino > Heizlüfter > ???

[[/yyy/]]
<br clear="all" />

== [[User:Hiruku |Hannes]]: [[/Analyse Helm/]] ==

<br clear="all" />

== Julia ==

== Mascha ==

== Georg ==

== Lukas ==

== Martin ==

Geplant ist ein autonomer Roboter. Das Fahrgestell bildet ein Raupenantrieb mit zwei Getriebemotoren. Über einen Motortreiber können sowohl Richtung als auch Geschwindigkeit vom Arduino gesteuert werden.

Der aktuelle Prototyp verfügt über einen IR-Receiver, der Signale von einer Fernbedienung bzw. einer IR-Diode empfangen kann. Darüber werden Steuerbefehle an die Motoren weitergeleitet, so dass die Richtung des Roboters gesteuert werden kann.

In einem weiteren Schritt sollen weitere Sensoren hinzugefügt werden, die es dem Roboter ermöglichen einer kontinuierlichen Linie zu folgen.

Als Start für den Roboter eignet sich somit ein beliebiges 40 kHz IR-Signal. Alternativ könnte auch ein lichtempfindlicher Sensor integriert werden oder eine Art Schalter angebracht werden, der bei Kontakt den Roboter startet.

Zur Fortführung der Kette kann ich beispielsweise etwas anstoßen oder etwas überfahren (Drucksensor). Es ist auch möglich eine LED mit einer bestimmten Farbe leuchten zu lassen oder etwas wegzuziehen (zum Beispiel ein Hölzchen, dass eine Kugel hält usw.)

== Ruben und Judith ==

== Lu ==